姿态计算下倾角怎么算

姿态计算下倾角怎么算

天线下倾角的计算可以建立在如图所示的模型下。其中H表示天线的高度，D表示基站的覆盖半径，α就表示天线的下倾角，β/2 表示半功率角。那么天线的下倾角α为arctan(H/D)+β/2.在实际中只要已知了基站的高度、覆盖半径和半功率角就可以计算出天线的下倾角。Andorid中的方位倾角仪（antenna downtilt ）方位倾角仪 是Android平台下的一款测量方位角和下倾角的软件。根据软件自身的功能描述，只要将手机的背面对着天线，软件就可以测量出天线的方位角和下倾角。

天际通如何校准

天际通如何校准
1，首先将华为天际通设置为开发者模式。进入设置，找到关于，然后点击，找到开发者模式，打开。
2，打开mtk大师
3，点击软件左上角的按钮，打开左侧菜单栏，点击“系统工具”。
4，点击“修改串号”随便输入14位数字，点击“确定”后提示重启生效，重启手机后手机串号就被修改成功了。
华为Mate10怎么安装sim卡教程，解决方案
华为Mate10安装sim卡步骤如下：
一、取卡托：在关机状态下，在手机左侧上方找到卡槽，将取卡针垂直插入卡槽边上的小孔。用力按压，使卡托弹出。
二、看卡托：卡托上有插卡类型的文字提示：内卡（也叫卡槽1）只支持 Nano-SIM 卡，外卡（也叫卡槽2 ）可以放 Nano-SIM 卡或 MicroSD 卡。
三、插卡：将 Nano-SIM 卡和 MicroSD 卡分别按示意方向放入卡托，注意缺口的方向。注意：手机可同时插2张 Nano-SIM 卡，或者同时插1张 Nano-SIM 卡和1张 MicroSD 卡
四、插回卡托：手机屏幕向上，把卡托平推回卡座内开机即可。注意：不可以直接将 Nano-SIM 卡、MicroSD 卡插入放置卡托的卡座中，或使用剪小的非标准 Nano-SIM 卡。即使是营业厅帮忙剪的卡也不行。
华为怎么用google play
1. 确定自己的华为手机是否装有谷歌服务框架
“设置”-“应用管理”-“...”-“显示系统进程”：-搜索“Google”：
如果出现图中红框内的“Google服务框架”，说明华为手机已经内置GMS框架，可以继续第二步。如果找不到，那么需要自行百度搜索“华为mate30怎么安装GMS框架”，按照第一个教程先安装谷歌框架。
2. 安装Google Play应用商店
百度搜索“应用宝”，在应用宝官网里面搜索“Google Play”- “普通下载”-下载应用 – 安装应用
3. 安装Google应用
由于Google已经退出中国大陆，因此需要海外网络环境才能使用Google应用。当手机接入海外网络之后，打开Google Play，注册并登陆Google账号之后，搜索安装Google Map，Google Translate等应用就可以正常安装使用了。
关于海外网络：
1.海外网络连接可以是通过所在国的网络，如本地Wi-Fi、本地运营商SIM卡移动数据、或者购买本地华为天际通套餐等实现。
2.国内运营商SIM卡的海外漫游服务无法访问谷歌服务器（漫游移动数据其实仍然访问国内网络）。
3.部分地区网络对访问谷歌服务器可能存在限制，也存在访问不了的情况，还需要与运营上确认。

求有关GSM相关的中英对照文章

希望可以帮到你
中英对照GSM词汇
自测试 self-test
自动（动态）压缩 automatic (dynamic) compression
自动拨号设备 automatic dialing unit (ADU)
自动测试 automatic test
自动车辆定位系统 automatic vehicle location system
自动电话 automatic telephone system
自动电话机 automatic telephone set
自动发射机识别 automatic transmitter identification
自动呼叫 automatic calling
自动呼叫识别 automatic call identification
自动化 automation
自动交换设备 automatic switching equipment
自动接入多信道无绳电话 autoaccess multiple channel cordless telephone
自动频率公用 automatic frequency sharing
自动频率控制 automatic frequency control (AFC)
自动频率微调 automatic frequency fine control (AFEC)
自动频率微调捕捉范围 automatic frequency fine control pull-in range
自动频率微调捕捉时间 automatic frequency fine control pull-in time
自动频率微调剩余误差 automatic frequency fine control residential error
自动频率微调同步范围 automatic frequency fine control locking-in range
自动频率微调最大跟踪速率
automatic frequency fine control maximum tracking rate
自动请求重发 automatic repeat request (ARQ)
自动信道选择 automatic channel selection
自动寻呼系统 automatic paging system
自动功率控制 automatic power control (APC)
自动增益控制 automatic gain control (AGC)
自动增益控制特性 automatic gain-control (AGC) characteristic
自放电 self-discharge
自激荡器 self-excited oscillation
自举电路 bootstrap circuit
自然辐射源 natural radiator
自然干扰 natural interference
自然空间辐射 natural space radiation
自然冷却 natural cooling
自然躁声 natural noise
自适应 adaptation
自适应差分脉冲编码调制 adaptive differential pulse code modulation (ADPCM)
自适应接收机 adaptive receiver
自适应均衡 adaptive equalization
自适应控制系统 adaptive control system
自适应天线 adaptive antenna
自适应通信 adaptive communication
自适应短波电台 adaptive HF station
自适应预测 adaptive prediction
自适应预测编码 adaptive prediction coding
自适应增量调制 adaptive delta modulation (ADM)
自学习系统 self-learning system
自由空间 free space
自由空间传播 free space propagation
自由空间光通信 free space optical communication
自由空间基本传输损耗 free space basic transmission loss
自组织无线电通信网 self-organization radio communication network
字长 word length
字段 field
字符 character
字符长度 character size
字符串 character string
字符差错率 character error rate
字符速率 character rate
字符信号 character signal
字节 octet
字块 block
综合办公室自动化系统 integrated automated office system
综合测试仪 general-purpose tester
综合环境实验 combined environment test
综合数字网 integrated digital network
综合相位控制 generated phase control
综合业务数字网 ISDN,integrated services digital network
综合业务网 integrated services network (ISN)
总失真系数 total distortion factor
总损耗（无线线路的） total loss (of a radio link)
阻断/解阻 blocking /deblocking
阻塞 blocking
阻塞（四分之一波长）滤波器 stop (quarter-wave) filter
组合干扰 combination interference
组合音 combination tone
组呼 talkgroup call
阻尼振荡 damped oscillation
组装效率 packaging efficiency
最大副/主瓣比 maximum relative side lobe level
最大可用幅偏 maximum usable amplitude deviation
最大似然译码 maximum likelihood decoding
最大调整率（最大塞入率） maximum justification rate (maximum stuffing rate)
最大有用功率 maximum useful power
最大允许频（相）偏 maximum permissible frequency (phase) deviation
最低可用频率 lowest usable frequency
最低位 least-significant bit (LSB)
最高可用频率 maximum usable frequency (LUF)
最高振荡频率 maximum frequency of oscillation
最小可用场强，最小可用功率通量密度
minimum usable field-strength (Emin),minimum usable power flux density (Pmin)
最小码距 minimum distance
最小频移键控 minimum shift keying (MSK)
最终检验 final inspection
最佳工作频率 optimum working frequency (OWF)
左旋极化波（或逆时针极化波）
left-hand (or anti-clockwise)-polarized wave
缩略语
3PTY 三方业务
4-level FM 四电平调频
A
A&CO 接收与检验
A/A 空对空通信，空对空导弹
A/D 模拟/数字
Ao 绝对温度
AA 1）自适应放大器 2）算术平均 3）自动报警
AAAS 美国科学促进协会
AAC 1）航空咨询委员会 2）自动幅度与自动控制
AACB 航空与宇航协调局
AACC 美国自动控制委员会
AACS 1）航路与航空通讯处 2）陆军阿拉斯加通信系统
3）陆军地（区）域通讯系统
AADIS 自动防空情报系统
AAE 1）美国工程师协会 2）陆军与空军
AAEE 美国电气工程师协会
AAF 美国空军
AAL ATM适配层
AAS 1）高级天线系统 2）自动报警状态 3）美国科学院
4）美国宇航学会 5）自动寻址系统
AASC 集团军地域通信中心
AAU 自动寻址装置
AB 访问突发、接入突发
ABC 1）美国广播公司 2）美国广播系统
3）美国－英国－加拿大（标准化协议） 4）自动带宽控制
ABCST 自动广播
ABF 音频带通滤波器
ABG 可听方位信号发生器
ABI 1)邻位干扰 2) 应用二进制式接口
ABIR 全频段侦察接收机（all-band intercept receiver）
ABPF 音频带通滤波器
ABS 美国标准局
AC 1）存取控制器 2）交流电
ACA 美国通信协会
ACCH 相关控制信道
ACCHAN 盟军指挥系统（北大西洋公约组织）
ACE 1）验收检验设备（acceptance checkout equipment）
2）自适应计算机试验 3）自动呼叫设备
4）自动电路交换机 5）自动计算设备
ACES 1）自动控制鉴定模拟器 2）自动控制电系统
ACET 电子电信咨询委员会
ACF 备用通信设备（军用）
ACK （信息）收到符号
ACM 有源干扰，主动对抗
ACMS 应用控制及管理系统
ACOE 自动测试设备
ACOM 自动编码机
ACOS 安全咨询委员会
ACS 有源通信卫星
ACSB 镇幅压扩单边带
ACT 1）自动校正技术 2）自动译码
ACTL 运算控制
ACTRAN 自动编码器－COBOL语言译码
ACTS 声控和遥测系统
ACV 交流，伏特
ACW 交流连续波，交流等幅波
ADAM 自适应动态分析和维修
ADC 管理中心
ADC(DAMPS) 1）模/数变换器 2）
ADCCP
ADD
ADDAC
ADDAPS
ADDAR
ADDAS
ADDDS
窄带器件 narrowband device
占机信号 seizing signal
占机证实信号 seizing-acknowledgement signal
占空建立呼叫 on-air-call-set-up
占线前标 seizure precursor
占线测试 engaged test
占用带宽 occupied bandwidth
战略密码体制 strategic cipher system
战术电台 tactical radio
战术密码体制 tactical cipher system
战术通信电子对抗系统 tactical communication electronic warfare system
折叠单极天线 folded monopole antenna
折叠偶极天线 folded dipole antenna
折射指数 refractive index
折线编码律 segmented encoding law
帧 frame
帧定位 frame alignment
帧定位时隙 frame alignment time slot
帧定位信号 frame alignment signal
帧定位恢复时间 frame alignment recovery time
帧号码 frame number (FN)
帧失位时间 out-of-frame alignment time
帧同步码 frame synchronization code
真迹电报 telewriting
真空电子器件 vacuum electron device
真空电容器 vacuum capacitor
阵列天线 array antenna
振荡 oscillation
振荡器 oscillator
振动试验 vibration test
振幅键控 amplitude shift keying (ASK)
振幅压扩单边带 amplitude companded SSB (ACSB)
振铃音 ringing tone
振鸣 howling
整流 rectification
正/零/负码速调整 positive/ zero/ negative justification
正常检查 normal inspection
正常充电 normal charging
正常突发 normal burst
正反码 positive and inverse code
正交部分响应键控 quadrature partial response keying (QPRK)
正交调幅 quadrature amplitude modulation (QAM)
正交调幅器 quadrature modulator
正交调频 quadrature frequency hopping
正交相干解调器 quadrature coherent demodulator
正码速调整（正脉冲塞入） positive justification (positive pulse stuffing)
正态分布 normal distribution
正向话终信号 clear-forward signal
支线 branch feeder
直达线路 direct route
直接波 direct wave
直接长途拨号网 direct distance dial network
直接分配 direct distribution
直接呼叫 direct call
直接检测 direct detection
直接接入 direct access
直接耦合放大器 direct-coupled amplifier
直接调频 direct frequency modulation
直接序列扩频 direct sequence spread spectrum (DS)
直流/直流变换器 DC/DC converter
直流放大器 DC amplifier
直同连接延时 through-connection delay
指配频带 assigned band
指配频率 assigned frequency
指数分布 exponential distribution
指数分布随机变量 exponential random variable
质量保证 quality assurance (QA)
质量测试 quality test
质量管理 quality management
质量监督 quality surveillance
质量控制 quality control,mass control
质量体系 quality system
智能 intelligence
智能控制 intelligent control
智能网 intelligent network (IN)
置乱 scramble
置信度 confidence
中波传输 medium wave propagation
中和 neutralization
中继器 repeater
中频 intermediate frequency
中频干扰 intermediate frequency jamming (interference)
中频抑制比 intermediate frequency rejection ratio
中心辐射 center radiation
中心频率 center frequency
中央控制台 central control post
终端 terminal
终端不平衡电压 asymmetrical terminal voltage
终端平衡电压 symmetrical terminal voltage
终端设备 terminal equipment (TE)
终端适配功能 terminal adapter (TA)
终端透明度 terminal transparency
终端网络 terminating network
终端移动无线局 terminal mobile services switching center
终端移动性 terminal mobility
终结点 destination node
终止电压 end voltage (cut-off voltage)
重复码 repetition code
重建样值 reconstructed sample
重置规程 reset procedure
重置性 resettability
周期 cycle
周期（卫星的） period (of a satellite)
周期检定 periodic vertification
啁啾 chirp
主瓣 main lobe
主波束宽度 principle half-power beamwidths
主呼线识别提供 calling line identification presentation
主呼线识别限制 calling line identification restriction (CLIR)
主交换机 host change
主控站 main control station
主钟 master clock
助听器 audiphone
贮存寿命 storage life
驻波 standing wave
驻波保护电路 standing wave protection ciruit
驻波比 standing wave ratio
驻极体 electret
驻极体传声器 electret microphone
专权（同步网） despotic (synchronized) network
专线 private line,dedicated line
专用集成电路 application specific integrated circuit (ASIC)
专用控制信道 dedicated channel
专用数据网 private data network
专用线 dedicated line
专用线路 tie line
专用小交换机 private branch exchange (PBX)
专用信道 dedicated channel
专用移动通信系统 private mobile radio system
专用自动小交换机 private automatic branch exchange (PABX)
转发启动抗扰性 repeating attack rejection
转发启动灵敏度 repeating attack sensitivity
转发器 repeater
转发调制灵敏度 repeating modulation sensitivity
转发音频失真 repeating distortion
装置连线阻抗 installation wiring impedance
准传输集群 quasi-peak value
准峰值 quasi-peak value
准峰值电压表 quasi-peak voltmeter
准峰值电压表的脉冲响应特征
pulse response characteristic of a quasi-peak voltmetre
准峰值检波器 quasi-peak detector
准脉动躁声 quasi-impulsive noise
准确度 accuracy
准同步 quasi-synchronous
浊音 voiced sounds
姿态稳定卫星 attitude-stabilized satellite
资用功率 available power
子层 sublayer
子带编码 sub-band coding (SBC)
子基地台 subbase station
子序列越区规程 subsequent handover procedure
移动设备 mobile equipment
移动台被呼 mobile terminated (MT)
移动台国际ISDN号码 mobile station international ISDN number (MSISDN)
移动台划分 mobile allocation (MA)
移动台接入寻找 mobile access hunting (MAH)
移动台漫游号码 mobile station roaming number (MSRN)
移动台始呼 mobile originated (MO)
移动台特性 mobile station feature
移动通信系统 mobile communication system
移动无线局 mobile switching center (MSC)
移动业务 mobile service
移动应用部 mobile application part (MAP)
移动用户 mobile subscriber
移动用户电话码 directory number (DN)
移动终端 mobile termination (MT)
已调波 modulated wave
异步的 heterochronous
异步通信 asynchronous communication
异步网 nonsynchronized network
“异或非”门 exclusive-NOR gate
“异或”门 exclusive-OR gate
抑躁输入信号电平 noise-quieting input-signal level
抑制器，抑制部件 suppressor,suppression component
抑制载波单边带发射 suppressed carrier SSB emission
译码约束长度 decoding constraint length
音节表 syllable chart
音节清晰度 syllable articulation
音节压扩 syllable companding
音量控制 volume control
音频保护比 AF protection ratio
音频放大器 audio frequency amplifier
音载负载 audio frequency load
音频互调失真 audio frequency intermodulation distortion
音频试验负载 audio frequency test load
音频响应 audio frequency response
音频信号干扰比 AF signal to interference ratio
音质评价 assessment of acoustics
引导重试 directed retry
隐蔽调谐 concealed tuning
印制电路 printed circuit
应急通信 emergency communication
应用层 application layer
营救器电台 survival craft station
硬判决译码 hard decision decoding
拥挤控制 congestion control
拥塞（拥挤） congestion
用户传真 telefax
用户电报 telex (service)
用户电话交换机 private branch exchange (PBX)
用户功能（业务） user facility (service)
用户加密 user encipherment
用户鉴权键 subscriber authentication key
用户接入 user access
用户开关 subscriber switch (SSS)
用户缺席服务 absent subscriber service
用户身份保密 subscriber identity confidentiality
用户身份鉴权 subscriber identity authentication
用户身份模块 subscriber identity module (SIM)
用户图问通信，双向图文视传 videotex ,interactive videography
用户线路，用户环路 subscriber line,subscriber loop
用户线路接口电路 subscriber line interface circuit
用户至用户信令 user-to-user signalling (UUS)
用户终端业务 teleservice
优先级 priority
优先级控制 priority control
优先业务 priority facility
有效单极辐射功率 effective monopole radiated power (EMRP)
有效辐射功率 effective radiated power (ERP)
有替换试验 test with substitution
有无话鉴别 speech vs silence discrimination
有限服务 restricted service
有线/无线转接器 wire/wireless swticher
有线电通信 wire communication
有效全向辐射功率 effective isotropic radiated power (EIRP)
有效数字 significant figure
有效位 significant digit
有效选择性 effective selectivity
有源天线 active antenna
有源网络 active network
有源卫星 active satellite
有源遥感器 active sensor
有源中继站 active relay station
右旋极化波（或顺时针极化波） right-hand (or clockwise)-polarized wave
诱发 invocation
“与非”门 N-AND gate
“与或非”门 AND-OR-INVERT gate (AOI)
“与”门 AND gate
宇宙射线 cosmic ray
宇宙时 universal time (UT)
语声处理 speech processing
语音保密 speech security
语言自然度 naturalness of speech
语音编码 speech coding
语音带宽 speech bandwidth
语音合成 speech synthesis
语音识别 speech recognition
语音数字化 voice digitization
语音置乱 speech scrambling
预防性维修 preventive maintenance
预分配多址 preassigned multiple access (PMA)
预加重 preemphasis
预选器 preselector
元音 vowels
元音的共振峰频率 formant frequency of vowel
原电池 primary cell
原籍位置登记器 home location register (HLR)
原籍移动无线局 home mobile services switching center (HMSC)
原籍移动用户 home mobile subscriber
远场区 far-field region
远程处理信息 teleprocessing,teleinformation
远地点或近地点高度 altitude of apogee or perigee
远距离供电 remote power-feeding
越电离层传播 trans-inospheric propagation
越区切换 handover 或 hand-off
越区切换策略 handover strategy
越区切换接入突发 handover access burst
越区切换界限 handover margin
越区切换执行 handover execution
越站干扰 overreach interference
运输试验 transport test
运算放大器 operational amplifier
Z
散射发射 spurious emission
散射输出功率 spurious output power
散射响应抗扰性 spurious response immunity
散射响应频率 spurious response frequency
散射窄带（射频）分量 spurious narrow-bandwidth (RF) components
再定时 retiming
再起动规程 restart procedure
再生 regeneration
再生器 regeneration
再生中继器 regenerative repeater
再生中继站 regenerative relay station
再现性 reproducibility
在线测试 on-line testing
载波 carrier
载波电话 carrier telephone
载波电话增音机 carrier telephone repeater
载波电话终端机 carrier telephone terminal
载波跌落 carrier drop
载波功率 carrier power
载波恢复 carrier recovery,carrier reinsertion
载波检测多址 carrier sense multiple access (CSMA)
载波降低度 carrier reduction
载波频率偏置 carrier frequency offset
载波抑制度 carrier suppression
载干比 carrier-to-interference ratio
载体设备 vehicle equipment
载躁比 carrier to noise ratio
早期故障期 early fault period
躁声带宽 noise bandwidth
躁声功率 noise power
躁声温度 noise temperature
躁声系数 noise factor,noise figure
躁声抑制 noise suppression
增量调制 delta modulation (DM)
增量调制编码 delta modulation code
增强型定位报告系统 EPLRS
增益控制 gain control
增值业务 value added service
窄带发射 narrowband emission
窄带干扰 narrowband disturbance
信道间隔 channel spacing
信道门 channel gate
信道容量 channel capacity
信道时隙 channel time slot
信道效率 channel efficiency
信道选择方式 channel selective mode
信道扫描 scan channel
信道指配 channel assignment
信号场强 signal strength
信号电平中值 median of signal level
信号对剩余输出功率比（剩余输出电平） signal-to-residual output-power ratio
信号发生器 signal generator
信号分析 signal analysis
信号干扰比 signal-to-interference rate
信号设计 signal design
信号压扩器 compander
信号音接收器 tone receiver
信令 signalling
信令点 signalling point
信令互通 signalling interworking
信令链路 signalling link
信令路由 signalling route
信令时隙 signalling time slot
信令网络 signalling network
信令系统 signalling system
信令消息 signalling message
信令音 signalling tone (ST)
信令音峰值频偏 signalling tone peak frequency deviation
信纳 SINAD
信骚比 signal-to-disturbance ratio
信宿 information sink
信息包 packet
信息处理 information processing
信息传递 information transfer
信息传输系统 information transmission system
信息服务业 information service trades
信息高速公路 information highway
信息工程 information engineering
信息获取 information acquisition
信息技术 information technology
信息技术设备 information technological equipment (ITE)
信息科学 information science
信息量 information quantity
信息流程图 information flow chart
信息论 information theory
信息社会 information society
信息施用 information utilization
信息位 information digit
信息系统 information system
信息系统工程 information system engineering
信息咨询 information consultant
信源 information source
信源编码 source coding
信躁比 signal to noise ratio
行波系数 travelling wave coefficient
性能下降 degradation (of performance)
袖珍铃 pocket bell
袖珍设备 pocket (personal) equipment
虚拟网络 virtual network
虚电路 virtual circuit
虚警概率 false alarm probability
虚判决值 virtual decision values
许用码组 permissible code block
序号码 serial number
选择呼叫设备 selective-calling system
选择性 selectivity
选择重发ARQ selective repeat ARQ
寻呼规程 paging procedure
寻呼接收机 paging receiver
寻呼区 paging zone
寻呼信道 paging channel
询问结点 interrogation node
询问业务 inquiry facility
循环不定位 cyclic unfixed channel assignment
循环定位 cyclic fixed channel assignment
循环码 cyclic code
循环启/闭环转换控制 cyclic on/off switching control
循环冗余校验码 cyclic redundancy check code
循环寿命 cycle life
训练序列 training sequence
训练序列码 training sequence code
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Y
压电效应 piezoelectric effect
压控震荡器 voltage controlled oscillator (VCO)
压控振荡器输入控制电压 VCO input control voltage
压扩单边带调幅 companding single sideband/amplitude modulation (CSSB/AM)
压扩器 compander
压缩器 compressor
亚毫米波长 submillimeter wavelength
延迟拨号信号 delay-dialing signal
延迟角 delay angle
延伸系统 stretch system
严重故障 major fault
盐雾试验 salt fog test
验收试验 acceptance test
扬声电话机 loudspeaking telephone set
扬声器额定阻抗 rated impedance of loudspeaker
扬声器功率 power of loudspeaker
样值 sample
遥测 telemetry,telemetering
遥控 telecontrol
遥信 telecommand
遥导 teleguidance
遥警 remote alarm
野战通信系统 tactical communication system
业务的非透明支持 non-transparent support of services
业务协调 service interworking
业务连线阻抗 service connection impedance
业务轮廓 service profile
业务轮廓管理 service profile management
业务区 service area
业务提供 provision
业务信道 traffic channel
业余业务 amateur service
一次群（基群），数字群 primary block (digroup)
一阶锁相环 first-order phase-locked loop
一致性规范 conformity specification
移带倒频 band-shift inversion
移动台标志号码 mobile identification (MIN)
移动地球站 mobile (satellite) earth station
移动电台 mobile station

事后数据处理软件系统

事后数据处理软件主要包括如下功能模块。

1.陀螺、加速度计测量值误差补偿

该模块的主要功能是对陀螺、加速度计的零偏、刻度因子、非线性、安装误差，以及温度误差进行补偿。

2.惯性导航系统的对准

对准指的是确定惯性导航系统各坐标轴相对于参考坐标系指向的过程。对于安装在飞机上的对准系统而言，仅利用惯性系统提供的角速度和比力测量信息可实现系统自行对准。

3.导航计算

该模块的功能是利用误差补偿后陀螺、加速度计的角速度和比力测量值进行导航计算，得到载体的位置、速度、姿态等信息。图4-5-4中示出了捷联惯导姿态的确定、比力分解以及导航方程的求解等主要计算流程（张天光等，2007）。

图4-5-4 捷联惯导计算流程

4.SINS/DGPS组合卡尔曼滤波

组合惯导系统利用两个或多个导航系统的互补特性，以便产生一个比任何独立工作的分系统更高精度的系统。惯性导航系统（INS）的测量值与GPS系统提供的卫星导航数据相结合的系统尤其如此。惯性导航系统噪声相对较低，但随时间漂移。相比较而言，卫星导航系统的位置估值噪声相对较大，但不会长时间漂移。

由于纯惯导系统的误差随时间积累，因此需要利用卡尔曼滤波算法对惯导系统的位置、速度、姿态误差以及陀螺、加速度计的误差参数进行估计（如图4-5-5），利用滤波估计值可以对捷联惯导进行输出校正或者反馈校正，从而得到当地地理坐标系下的比力测量值。

图4-5-5 捷联惯导INS-GPS组合结构图

5.GPS事后处理软件

该模块的功能是利用GPS的观测量，采用差分算法来计算载体的位置、速度和加速度。

6.低通滤波

在航空重力测量中，需要高级的滤波技术对测量数据进行处理。由于飞机的不规则运动和机身的振动等因素带来的扰动加速度可达10m·s-2，而重力异常信号最大只有约100×10-5m·s-2，因而重力测量数据信噪比很低，噪声很大。需要设计性能优良的低通滤波器处理高频噪声。

7.GPS位置、速度和加速度的偏心改正

在实际系统中，重力仪安装在机舱内，GPS天线需要安装在机身上部，在数据处理时需要将GPS所测得的位置、速度和加速度换算到重力仪所在的点，这个过程称为偏心改正。

8.系统误差校正

重力异常测量值的系统误差主要来自两个方面。一是加速度计的随机零偏，随机零偏的大小主要受温度变化的影响。二是由于水平姿态误差，理论上如果载体的水平加速度为零，则姿态误差的对重力异常的影响可以忽略不计，实际上由于大气扰动等影响会带来载体的水平加速度，通过姿态误差耦合，水平加速度最终表现为重力异常测量值的系统误差，对该误差进行估计、修正称之为水平加速度改正。研究系统误差校正方法对于提高重力异常值的测量精度和分辨率具有重要意义。

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